| ▼ 好事家さん
ハードと連携する処理は、読みとった信号
をリアルタイムで分析しつつ出力しなければ
ならないので、プログラムを追う時はμ秒で
イメージせねばなりませんね。
掲示板の話題として参考になることもある
かと思うので、書いておきます。
古い時代は
読みとり -> 演算（読み書き） -> 出力
を繰り返し
センサー等の入力が増えてくると
主処理（監視と待機）
割り込み処理 -> 演算 -> 終了（復帰）
として、要求に対する応答性を上げます。
（プログラムの実行順は割り込み次第に）
割り込みが発生すると、主処理のレジスタ
書き換えを止めてその内容を退避させ、処理
が終わると退避させた内容を戻して復帰。
OS上で開発するようになって、割り込みの
手順を意識する必要なくなったのは楽でした
OSを使うと空きメモリを探したり読み書き
の衝突を意識しないでいいんですが、その分
「実行したい処理がいつされるか」がOS任せ
になる。
処理A -> 実行 -> 待機
処理B -> （実行待ち） -> 実行 -> 待機
DA変換された音声情報を後段の回路に渡す
時、アナログ処理は実時間必須なので、情報
が途切れたりしないように、優先度を上げて
作ることになる（そちらを処理C とすると、
処理A/B 実行中でも止めて先に終わらせる）。
その精度が高ければ（想定される待ち時間
が短ければ）、バッファに貯めるマージンを
減らせ、高周波成分が多い情報量の多い信号
が来た場合に取りこぼすことなく復元できる、
ということですね。
（音声処理の DA変換もハードウェアチップ
が殆どでしょうが、別処理で CPU負荷が高い
と、ノイズに繋がる実例はあります）。
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